毒刺防空导弹是世界上作战经验最丰富、击落战机最多的防空导弹。自诞生以来参加过多场战争，功勋赫赫。
年美国通用动力公司开始研发，年完成原型弹，开始各种测试，同年3月的试验中，导弹与4G机动的目标交战时制导系统工作良好。7月的测试中，刺针又在干扰条件下击中无人机目标。年正式投产。整个毒刺导弹系统重15.68公斤。弹体长1.52米、直径70毫米，尾翼毫米，导弹重10.1公斤，包括发射架在内重15.2公斤（33.5磅）。毒刺由小型两节固体火箭推进，喷焰在发射者后方安全距离外，导弹最高速度为2.2马赫（米／秒），弹头为3公斤穿透弹头和延迟引信火药。
毒刺导弹装在一个以凯夫拉纤维制成的发射筒中。发射筒与发控装置连在一起，有瞄准器、发射控制器和敌我识别器。发射后，发射筒可抛掉，发控装置可以重复使用。除此之外，毒刺还有一个电池冷冻模组（BCU），发射前插入发射装置，会注入氩气用来冷却，同时给导弹通电，但电池只有有限的气体量因而不能随便使用。毒刺用锑化铟作为红外探测器元件，工作波长范围3～5微米，最佳的工作温度为零下度，因此必须制冷才能工作。
同时又成功研制了体积小、重量轻的焦耳汤姆逊节流制冷装置，使得探测器迅速制冷到零下度。这样的红外探测头，不仅能从目标后方探测尾喷口的高温热源，还能从侧前方探测发动机排出的，温度较低的热气流，所以毒刺获得了全向攻击能力。在年开发了毒刺导弹B型，简称被动光学型。这样的毒刺导弹它可以分析双波段信号，红外线和紫外线，并且执行玫瑰花瓣似的扫描，这样就能使导弹非常有效地分辨诱饵和目标之间的差别，刺针B在年开始量产。
后来又在毒刺B的基础上开发出了C型、D型，加入了可编程式的微处理器，具备了更强的识别诱饵的能力。最后又开发出了E和F，FIM-92E仍使用了许多FIM-92D技术，升级主体是以增加滚动感应器（RollSensor）、升级追踪软件等方式对付小型目标（如巡航导弹、无人机）。进一步的软件升级版本称FIM-92F，也是目前主要的毒刺量产型号。